L'histoire suit un chevalier médiéval nommé Godefroy de Montmirail et son fidèle serviteur Jacquouille la Fripouille, qui sont accidentellement transportés jusqu'à nos jours en raison d'un sortilège qui a mal tourné. Ils se retrouvent au milieu d'un château français moderne, qui est maintenant une attraction touristique. Godefroy et Jacquouille sont initialement confus et déconcertés par le monde moderne, mais ils finissent par s'adapter et commencent à explorer leur nouvel environnement. Ils rencontrent divers personnages, dont un historien fasciné par leur histoire, un groupe de voleurs qui tentent de voler le château et une jeune femme dont Godefroy tombe amoureux. Alors qu'ils tentent de retrouver le chemin de leur époque, Godefroy et Jacquouille provoquent une série de mésaventures et de malentendus hilarants. Ils apprennent également de précieuses leçons sur l'importance de l'amitié et de la loyauté, et sur la nécessité de s'adapter aux temps changeants.